相続税ですが、基礎控除が5000万と相続人1人当たり1000万控除できます。相続人3人いらっしゃいますから財産の額が8000万以内でしたら税金はかかりません。
　家の名義変更ですが、のちのちお子様が相続する際に遡ってやり直さなくてはいけないですし、家を譲渡する際にも名義変更手続きが必要でこのままでは売れません。きちんと名義変更のお手続きをされたほうがよろしいです。

まず、お母様の相続について、お母様の財産を誰が相続するかを相続人全員で話し合って決めることが先決です。遺産分割協議書を作成し相続した人の名義に変更すればいいでしょう。
　お父様が高齢な方であれば、将来お父様からの相続で又名義変更しなければなりませんので、相続税がかからないのであれば 子供さん名義にされた方がいいでしょう。
　税金が払えないとは何税のことでしょうか。お話からすると相続税はかからないようですから、登記名義を変更するときにかかる登録免許税は固定資産税評価額の２％程度ですからそんなに多額にはなりません。
　税理士　高山秀三