基礎控除額は、５０００万円＋１０００万円×相続人の数です。あなた方の場合、８０００万円となります。
生命保険は、受取人が指定されていると、相続財産とならず、受取人のものですが、税法上はみなし相続財産とされ、結局は、相続税を課せられることになります。しかし、これも、基礎控除枠内であれば無税となります。

弁護士　山城　昌巳

　被相続人と相続人の関係や親族関係の記載がありませんが、親子と仮定してお答えします。
　5000万円＋1000万円×法定相続人の数ですから5000万円＋1000万円×3人＝8000万円です。
　生命保険金も相続税の課税の対象となりますが、法定相続人一人当たり500万円の非課税枠がありますので1500万円までは課税されません。
　税理士　高山秀三