借地権は、土地の賃貸借契約によって生じる権利です。
そういう契約も交わさず、地代も受け取っていない場合、借地権はありません。
法的には、使用貸借契約にもとづく使用権があるということです。その使用権は、一定の期間、使用収益の目的、が終了した場合に無くなります。御質問では、契約などもしていないということですから、そういうことも定めていなかったと思われます。
そうすると、貸主（亡くなった母→相続人）は、いつでもその土地の返還を請求することが出来ます。（民§５９７、３項）とは言っても、その知人の方も、そこに家を建てて生活しているわけで、すぐには出て行けないでしょうから、話し合って、一定の猶予期間を定めて明渡して貰うようにすべきかと思います。それは、書面でしておくべきです。
そういう話し合いにも応じなかったり、そういう約束を守らなかったりすれば、裁判でということになります。参考までに記しますが、その訴訟は「建物収去、土地明渡し請求」となり、裁判所がこれを命じてくれます。使用貸借には、建物買取請求も認められません。

弁護士　山城　昌巳